提出了一种基于神经网络与ＰＩＤ控制相结合的机器人自适应控制系统。为加快神经网络的学习过程,研究了有效的启发式学习算法。以二关节机器人为对象仿真表明,该控制系统能使机器人跟踪希望轨迹,其系统响应跟踪精度及鲁棒性优于常规的控制策略。