[目的]基于自抗扰控制（ADRC）理论对内河船舶的航迹控制问题展开研究。[方法]首先建立内河船舶三自由度模型,然后利用参数辨识方法获得船舶KT模型并基于KT模型设计自抗扰控制器。考虑船舶航行过程中面临环境中风浪流等不确定外部扰动、负载变化等导致的模型参数不确定性问题,[结果]设计改进型扩张状态观测器（IESO）估计系统内外扰动,并在控制器设计中进行补偿。最后,通过仿真测试验证该控制算法的有效性。[结论]针对长江内河船舶在风流等环境扰动下导致的船舶控制精度下降的问题,所设计的一种改进型扩张状态观测器,可有效对环境扰动进行估计,为推动长江内河船舶的自动驾驶提供了重要技术支撑。