[目的]针对传统三自由度海上过驳装置存在建模精度低、收敛慢导致波浪补偿效果不佳的问题,[方法]根据D-H参数法提出一种考虑机械系统与液压系统耦合特性的高精度动力学模型,以此模型为基础,设计一种自适应Smith预估器与输出延迟观测器协同控制策略。[结果]结果表明：相较于经典Smith补偿预估器,所提出的协同控制策略显著提高了过驳装置对波浪运动的补偿精度和动态响应速度。该方法有效提升了过驳装置在复杂海洋环境下的轨迹跟踪能力、抗干扰性及控制效率。[结论]研究成果可为三自由度海上过驳装置波浪补偿主动控制提供一定参考。