[目的]针对提升港口航道内路径规划的智能化水平问题,[方法]提出一种港口航道边界自动识别,并规划航道内路径方法。针对航道边界点分布特点,应用浮标位置时不需要进行排序处理,将浮标位置从笛卡尔坐标下转化为k-b参数坐标系下的直线,根据直线汇聚密集的区域确认边界直线的k-b参数,从而获取边界,再根据边界直线对边界点进行分组,最终完成航道内路径规划。[结果]仿真结果表明,提出算法能够根据航道边界节点,进行航道边界识别与自动路径规划,省去人为输入边界的工作量,[结论]提升自主航行的自动化程度和智能性。