针对在传统立体匹配计算中存在的特征匹配耗时过长、错误特征匹配点较多以及位姿估计过程中存在的误差过大等问题，提出了一种结合Harris算子和极限约束改进的立体匹配算法，用于在机械吊具的位姿检测中获取更加精确的特征点。算法增加Harris算子的尺度参数，以弥补现有立体匹配算法中图像尺度不变性的缺乏；同时将SIFT算子替换成新的Harris算子进行角点检测，并引入极限约束条件提高角点定位精度。实验结果表明，经改进算法估计的吊具位姿与实际位姿基本一致，其可行性与实用性得到验证。